在gazebo插件开发的时候遇到的动态链接库的链接问题。
场景
- 编译building_sim_common包，里面包含该插件的一些相关的类定义，其中包含一个template模板函数
- 编译building_sim_gazebo包，这是该插件真正的定义，在这个插件中使用了building_sim_common中定义的类
- 现在发现building_sim_gazebo中有一些定义可以转移到building_sim_common中，于是将这部分定义转移到building_sim_common中，出现运行时链接错误
所找到的问题
- 类模板和模板函数链接出错处理：
https://blog.csdn.net/gettogetto/article/details/51428511
- 对C++编译器而言，当调用函数的时候，编译器只需要看到函数的声明。当定义类类型的对象时，编译器只需要知道类的定义，而不需要知道类的实现代码。因此，因该将类的定义和函数声明放在头文件中，而普通函数和类成员函数的定义放在源文件中。
- 但在处理模板函数和类模板时，问题发生了变化。要进行实例化模板函数和类模板，要求编译器在实例化模板时必须在上下文中可以查看到其定义实体；而反过来，在看到实例化模板之前，编译器对模板的定义体是不处理的——原因很简单，编译器怎么会预先知道 typename 实参是什么呢？因此模板的实例化与定义体必须放到同一翻译单元中。
所以为了容易使用，总是在头文件中放置全部的模板声明和定义，不会分开去放！！！
- 链接的时候可能出现的问题：
假设我们知道链接是undefined symbol就在xxx.so文件中，虽然使用了makefile加上了xxx.so的依赖，但是一定要把xxx.so放在最后面，因为有可能.so依赖的其他库也用了xxx.so。
这个在cmake使用环境下可能并不存在，但是也可能其中的一个解决方向。