ROS2 Docker 命令行 环境安装

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ROS2 Docker 命令行 环境安装

osrf提供了官方的ros1和ros2的Docker环境https://hub.docker.com/_/ros
在上述地址中查看相关的tutorial。

Docker下载

本地主机环境：MacOS 10.13.6

  1. brew install docker
  2. 在Application中运行docker，此时docker会出现在状态栏中
  3. 可以参考 菜鸟教程-Docker 来进行初步的docker操作

方法一，配置Docker环境，在container中下载git代码

这个方式是我第一次接触Docker方式开发ROS采用的方式，这种方式就是把Docker当成一个虚拟机来使用。缺点当然是没有虚拟机好使，但是资源消耗比虚拟机小太多。

  1. Dockerfile：
    直接从官方镜像生成一个本地镜像：
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FROM ros:dashing-ros-core

RUN apt-get update \
    && apt-get install -y python3-colcon-common-extensions \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/* \
    && /bin/bash -c "echo 'source /opt/ros/dashing/setup.bash' >> /root/.bashrc"

保存命名成Dockerfile.
如果没有RUN语句，在后边编译的时候会出现找不到ament-cmake
这个语句可能会出现/bin/sh: 1: /opt/ros/dashing/setup.bash: Bad substitution报错，这是因为你的localhost使用的是sh而不是bash。所以改为setup.sh就可以了

  1. docker build 创建镜像：
    docker build -t myros2:dashing .
    这里注意上下文路径 .不能省略，-t 表示创建镜像的tag名称（全部要求小写）。

  2. 运行成功后：
    ros2-dashing-docker-build

  3. 创建容器，运行命令行工具进入容器
    docker run -it myros2:dashing /bin/bash

  4. 这时容器中已经包含了ros2的最小开发环境，可以在命令行中使用ros2来查看。ros2安装目录位于/opt/ros/dashing

  5. 创建自己的workspace：mkdir -p /home/ros2_ws/src

  6. 在src中clone已经编辑好的cpp_pubsub包。https://github.com/FloodShao/ros2_ws.git (这是我自己按照official tutorial写的)

  7. 编译包，并运行

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    当前路径为/home/ros2_ws/
    colcon build cpp_pubsub
    source ./install/setup.bash
    查看ros2是否已经添加包
    ros2 pkg list | grep cpp_pubsub
    运行listener和talker。因为只能开一个命令行工具，所以listener要后台运行
    ros2 run cpp_pubsub listener & 
    ros2 run cpp_pubsub talker

  8. 运行结果：

ros2-dashing-docker-node-run

方法二，使用多个container，部署在同一个网络中，每一个container对应一个node

  1. 创建docker image与方法一相同。
  2. 不同的是，并不是在container中下载git源代码（首先，你的container生命周期结束之后，这个代码就不存在了。其次，如果你采用了在Dockerfile中写RUN命令来将代码直接download进文件系统，那么可以，但是代价是你创建的image可能会很大，因为每云运行一次RUN命令，镜像文件就会多加一层。镜像文件应该保证最基本的运行环境，而不应该将代码直接加载）
  3. 将localhost中的目录挂载在container的目录中，通过-v参数，将localhost中绝对路径/<dir>挂载在container中的/workspace中
    docker run -it --name talker -v /<dir>:/workspace myros2:dashing /bin/bash
  • 在删除了container之后，挂载的目录并不会消失。
  • 这里使用了–name来命名这个container。
  • 删除这个container可以使用 docker rm /talker
  • 使用-d让container在后台运行
  • 使用docker exec -it /talker /bin/bash进入container环境
  1. 使用launch file来进行node的创建和监控
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    #pkg/launch/my_script.launch.py
    import launch
    import launch.actions
    import launch.substitutions
    import launch_ros.actions

    def generate_launch_description():
        return launch.LaunchDescription([

            launch.actions.DeclareLaunchArgument(
                'node_prefix',
                default_value=[launch.substitutions.EnvironmentVariable('USER'), '_'],
                description='Prefix for node names'),
            launch_ros.actions.Node(
                package='cpp_pubsub', node_executable='listener', output='screen',
                node_name=[launch.substitutions.LaunchConfiguration('node_prefix'), 'listener']),
            launch_ros.actions.Node(
                package='cpp_pubsub', node_executable='talker', output='screen',
                node_name=[launch.substitutions.LaunchConfiguration('node_prefix'), 'talker']),
        ])
    同时在CMakelists中添加：
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    # Install launch files.
    install(DIRECTORY
      launch
      DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
    )
  2. 进入container之后，colcon build编译。
  3. launch ros2 launch cpp_pubsub my_script.launch.py
    node所有的输出会保存在/root/.ros/log/